关于我
我是西交利物浦大学模式识别与智能系统专业硕士在读，本科机器人工程。从大一开始接触 ROS，一路做过竞赛机器人、自制底盘、企业委托的横向课题，现在在具身智能实验室负责风机叶片检测机器人的底盘定位与导航。
我比较擅长在资源受限的条件下把系统跑通：本科毕设那台互感器检测机器人没有 IMU，电机还是平衡车拆下来的轮毂电机（无减速器），轮式里程计的旋转分量基本不可信——最后是靠一套里程计多参数标定加自研的激光扫描匹配定位，把精度拉回可用范围。
目前关注的方向是视觉 / 激光多传感器融合定位、退化场景下的 SLAM 鲁棒性，以及低成本定位方案。
项目
风机叶片检测机器人 · 定位与导航系统
室外风机叶片检测场景下的退化观测建图、叶片偏转下的动态地图修正与管道内壁面运动规划。
ROS 2RTK-GNSS激光雷达 + IMU 融合退化场景
互感器检测机器人 · 阿克曼底盘自主导航系统
在无 IMU、且电机直驱无减速器导致轮式里程计不可信的双重约束下，通过里程计多参数标定与自研激光扫描匹配定位，把定位精度拉回可用范围。
阿克曼运动学STM32F407ROS轮式里程计标定
魔方机器人 · 运动控制与解算算法
双臂魔方还原机器人：从软件延时脉冲到 STM32 定时器精确控制，从 Kociemba 解算到双臂动作序列剪枝优化。
STM32步进电机梯形加减速SVM 颜色识别
智能垃圾桶 · YOLO 边缘部署
在算力受限的 Jetson Nano 上落地垃圾四分类实时识别，并联动投放机构完成自动分拣。
Jetson NanoYOLO边缘部署模型轻量化
全国大学生智能汽车竞赛 · 室外 ROS 无人车
因功能包配置理解不足导致里程计漂移，索性从头把 ROS 通信机制与 TF 变换系统重学一遍。
ROSTF 坐标变换里程计仿真验证
智慧物流机器人 · 面单识别与自动分拣
大一第一个机器人项目：在 LEO 底盘 + DOBOT Magician 平台上识别快递面单上的收件地址，自动按省份分拣投递。国赛三等奖 / 省赛二等奖。
PaddleOCRROSGmappingNavigation
自制移动机器人底盘 · 结构设计到系统部署全栈
从 SolidWorks 建模、3D 打印结构件，到底层驱动、上下位机通信与上层算法部署，全部自己来一遍。
SolidWorks3D 打印PID 调试里程计校准
技能
编程与平台
C++ / C / Python；Linux（Ubuntu）、ROS / ROS 2、Git、CMake；STM32 F1 / F4、ESP32；树莓派与 Jetson 部署
定位与建图
Hector、Gmapping、Cartographer 等激光 SLAM；激光扫描匹配定位、AMCL、轮式里程计标定与优化、重定位、RTK / GNSS 融合定位与电子边界构建
多源融合与视觉
GNSS / IMU / 激光雷达 / 轮式里程计多传感器融合与标定；激光-视觉-惯性融合 SLAM 与 VIO（FAST-LIVO2、FAST-LIVGO，复现中）；YOLO 训练与边缘部署、OpenCV
点云与优化库
PCL、Eigen（点云处理与位姿运算）；Ceres、GTSAM（非线性优化）
运动控制与运动学
常用电机控制（直流电机 PID，BLDC 与步进电机 FOC）；两轮差速、四轮差速、阿克曼、全向运动学模型
规划与仿真
ROS 导航与路径规划器（Teb / DWA / Global Planner）、Gazebo / RViz 仿真与实机部署测试
竞赛获奖与荣誉
- 2024.12 武汉纺织大学 优秀学生干部、校三等奖学金
- 2024.08 睿抗机器人开发者大赛（RAICOM）CAIR 工程竞技 · 智慧救援赛道 全国总决赛 国家二等奖
- 2024.06 睿抗机器人开发者大赛（RAICOM）· 智慧救援赛道 湖北赛区 省二等奖
- 2023.10 中国大学生工程实践与创新能力大赛 湖北赛区 省二等奖
- 2023.07 第六届中国高校智能机器人创意大赛 湖北省区域赛 省三等奖
- 2023.06 第十四届中国大学生服务外包创新创业大赛 国家三等奖
- 2023.05 第十六届中国大学生计算机设计大赛 湖北省赛 省二等奖
- 2022.08 第十五届中国大学生计算机设计大赛 国家三等奖
- 2022.07 第十五届中国大学生计算机设计大赛人工智能挑战赛 直报赛区选拔赛（省级） 省二等奖
- 2022.05 第十五届中国大学生计算机设计大赛人工智能挑战赛 预选赛 省二等奖
- 2022.05 武汉纺织大学 优秀共青团员