项目概述
室外风机叶片检测场景下的退化观测建图、叶片偏转下的动态地图修正与管道内壁面运动规划。
演示
技术栈
ROS / ROS 2 + 激光雷达 + 九轴 IMU + 轮式里程计 + RTK-GNSS；正在复现 FAST-LIVO2 / FAST-LIVGO 并融入 RTK 以完善偏转修正（仿真对比后排除 FAST-LIO / LIO-SAM）
我做了什么
- 静态场景导航已打通（仿真）：设计「沿叶片边缘巡航采集 GNSS、生成电子边界、以 RTK 作为定位修正因子（每移动 1 m 或旋转 20° 触发一次修正）并配合偏移处理」的定位导航流程，实现叶片静止工况下的自主导航闭环。
- 动态工况与偏转检测：定位到叶片偏转后全部 GNSS 采集点位随之改变的问题，设计看门狗机制从里程计与九轴 IMU 数据判断叶片偏转（简单版本已实现）；仿真验证中现有方案对角度解算过于敏感，微小角度偏差即放大为约 1 m 定位误差，正通过复现 FAST-LIVO2 / FAST-LIVGO 并融入 RTK 完善偏转修正机制。
- 根因分析与方案转向：诊断出现有定位量全部为绝对坐标（RTK 的 x / y 与九轴 IMU 航向四元数），缺乏机器人在地图中的相对位姿，导致 GNSS 点位漂移难以解耦；正在引入 SLAM 获取 map 内相对坐标，以更精准地处理叶片偏转引起的点位变化。
- 退化场景建图：仿真复现叶片表面观测退化——可用约束仅剩地面，单帧激光对地有效点占比不足 20%，对比后排除 FAST-LIO / LIO-SAM，正在设计自研的 3D SLAM 建图与位姿估计方案。
- 管道内壁面运动规划：针对维修管道内无 RTK 信号、机器人以负压吸附方式贴附管壁并可在壁面全位姿移动的场景，论证 DWA / Teb 等现有局部规划器不适用，正在设计适配壁面吸附运动的局部规划方法。
说明实物平台制作中，现阶段以仿真验证为主。