项目概述
从 SolidWorks 建模、3D 打印结构件，到底层驱动、上下位机通信与上层算法部署，全部自己来一遍。
演示
技术栈
SolidWorks + 3D 打印结构 + 自研底层驱动 + 上下位机通信 + ROS 上层部署
我做了什么
- 结构到部署全栈：从结构设计入手，以 SolidWorks 完成三维建模并通过 3D 打印自制底盘，独立实现从机械结构、底层驱动、上下位机通信到上层算法部署的全部环节。
- 直面仿真与现实的差距：针对实物与仿真的差距（电机响应延迟、传感器噪声、轮子打滑、结构精度不足），通过反复调试 PID 参数、优化里程计校准与IMU、激光的融合定位算法，最终实现稳定的建图与导航功能。