项目概述
因功能包配置理解不足导致里程计漂移、定位失效，索性把之前零散的 ROS 经验推翻，从头系统重学一遍通信机制、TF 变换与参数配置。
演示
技术栈
ROS + Gazebo / RViz 仿真环境 + 功能包参数配置 + 里程计与 TF 调试
我做了什么
- 问题：备赛初期机器人里程计出现明显漂移、定位效果不理想；排查后发现根源是对 ROS 功能包配置文件的理解停留在「能跑就行」，并不清楚每个参数实际在做什么。
- 重学与验证：抛开之前的零散经验，从底层通信机制到各功能包的参数配置、从 TF 坐标变换到仿真环境搭建与功能包配置文件编辑，一步步梳理并完成完整的 ROS 仿真验证流程。
- 收获：扎实掌握基础知识远比赶进度更重要——这段经历之后，我对后面所有 SLAM / 导航类问题的排查都更快了。